حر بن یزید به اتفاق زهیر بن قین با دشمن پیکار می کردند. هر گاه یکی از آنها در محاصره دشمن قرار می گرفت، دیگری او را از محاصره بیرون می آورد، و مدتی به این گونه پیکار کردند. اسب حرّ زخمی شد اما او همچنان سواره پیکار می کرد و رجز می خواند تا این که مردی به نام « یزید بن سفیان » که با حر دشمنی دیرینه داشت به او حمله کرد ولی حرّ به او هم امان نداد و او را از دم شمشیر گذراند.

پس از آن فردی به نام «ایوب بن شرح» تیری به اسب حر زد و آن را از پای در آورد. حرّ بناچار از اسب پیاده شد و پیاده رزمید تا بیش از چهل نفر را به قتل رساند. در این هنگام بود که لشگر پیاده نظام عمر بن سعد بر او حمله ور شدند و او را به شهادت رساندند.
امام علیه السلام بر بالین حرّ نشست و خون از چهره او پاک کرد و این جملات را فرمود:« تو حر و آزادی، همان گونه که مادرت بر تو نام «حرَ» را نهاد، تو در دنیا و آخرت حرّ و آزاده هستی.»